1985年3月，在“残疾人与社会环境研讨会”上，中国残疾人福利基金会、北京市残疾人协会、北京市建筑设计院联合发出了“为残疾人创造便利的生活环境”的倡议。北京市政府决定将西单至西四等四条街道作为无障碍改造试点。

1989年4月1日，建设部、民政部、中国残联共同编制的《方便残疾人使用的城市道路和建筑设计规范（试行）》，颁布实施。这是我国第一部无障碍设施建设方面的设计标准，标志着我国无障碍设施建设工作拉开序幕，走上正轨。

1990年12月，《中华人民共和国残疾人保障法》颁布。1996年8月，《中华人民共和国老年人权益保障法》颁布。两部法律均有明确条文规定建设无障碍设施，自此，我国无障碍设施建设工作有了法律保障，我国开始走上依法推进无障碍建设的道路。

2002年起，国家提出开展创建全国无障碍设施示范城市活动。吹响了我国无障碍设施建设新一轮发展的动员令，从此建设工作翻开了崭新的一页。

2007年3月30日，《残疾人权利公约》（以下简称《公约》）开放签署仪式在纽约联合国总部举行。81个国家及区域一体化组织出席并签署了该《公约》。2008年6月26日，全国人大常委会正式批准了《残疾人权利公约》。公约将“无障碍”作为一项基本原则，并对无障碍做出了详细、系统的规定。

2008年修订《中华人民共和国残疾人保障法》，将原法中有关无障碍的1个条款扩充为1个章节，共7个条款。修订后的《残疾人保障法》于7月1日起施行，为无障碍建设提供了法律保障。

2012年3月，《无障碍设计规范》GB50763-2012国家标准正式发布实施，对于进一步规范我国无障碍建设具有重要意义。

《无障碍环境建设条例》自2012年8月1日起施行，这是我国第一部关于无障碍设施的行政法规，标志着我国无障碍环境建设全面进入法制建设阶段。对科学、规范、系统推动我国无障碍环境建设工作有着重要的意义。

2019年7月25日，《平等、参与、共享：新中国残疾人权益保障70年》白皮书正式发表，白皮书全面介绍了中国残疾人事业取得举世瞩目的历史性成就。

其中，“无障碍环境建设与个人行动能力”方面介绍，中国重视无障碍环境建设与辅助器具供应和适配服务，逐步完善相关法律法规和标准，不断加大支持力度。

无障碍环境建设形成规范体系，城乡无障碍环境建设由点到面有序推进，信息无障碍建设步伐加快，交通、邮政、金融等部门为残疾人无障碍建设作出了努力。辅助器具供应和适配服务获得政策支持，2016年，国务院制定《关于加快发展康复辅助器具产业的若干意见》，对推进辅助器具产业快速发展作出部署。

残疾人个人行动能力得到提升，公安部不断放宽残疾人申领驾驶证条件。机场和机场地面服务代理人为具备乘机条件的残疾人免费提供登机、离机所需要的移动辅助设备。列火车预留残疾人旅客专用票额。盲人可以免费乘坐市内公交。制定《导盲犬国家标准》。

2022年3月3日，《中国残疾人体育事业发展和权利保障》白皮书正式发布。白皮书介绍了残疾人竞技体育水平发展情况。为有力保障残疾人平等参与各项体育活动，中国政府积极推进无障碍环境建设。